移動跳躍ソフトロボット Heads: 平井 慎一 Contact: 松本 泰明 Date: 2002 - 2009 Mailing address: 立命館大学ロボティクス学科 〒525-8577 滋賀県草津市野路東1-1-1 Supported by: NEDO 21世紀ロボットチャレンジプログラム プロトタイプ開発支援事業 Associated lab/group: 平井研究室(信州大学繊維学部)

研究内容

本研究の目的は，転がりと跳躍により空間内を移動するロボットを開発することである．ロボットは，柔らかいボディとソフトアクチュエータから構成されており，ボディの変形により転がり跳ねることができる．

2017/10/20	17th Int. Conf. on Control, Automation and Systems (ICCAS 2017) の，Special Session Soft Roboticsで Soft Robotics for Locomotion and Manipulation と題して招待講演
2010/5/26	Biomimetic Soft Morphing Workshop at Seoul National University
2008/12/6	松山君がボディの変形による跳躍の力学で計測自動制御学会2008年度システムインテグレーション部門若手奨励賞を受賞しました．
2008/7/18	理系デモンストレーションディで跳躍移動ロボットの実演を行いました．
2008/6/23	スイス連邦ローザンヌ工科大学(EPFL)を訪問しセミナーを開きました． How Softness Contributes to Human Dexterity organized by Professor Bleuler Jumping via Deformation organized by Professor Floreano
2006/12/16	柔軟円形ロボットの外殻変形による跳躍の力学的エネルギー解析がSICE SI2006優秀講演賞を受賞しました．
2005/7/26-8/7	愛知万博のロボットステーションで， 跳躍移動ソフトロボットKOHARO のデモンストレーションを行ないました．(HP)
2005/6/9-19	愛知万博のプロトタイプロボット展で， 跳躍移動ソフトロボットKOHARO のデモンストレーションを行ないました． (フォト日記) (MCデモ)
2004/7/28	毎日新聞2004年7月28日「サイエンスTODAY」で「移動跳躍ソフトロボット」が紹介されました．
2004/7/4	雑誌 New Scientists にて，Robotic wheels that just keep rollingという表題で，移動跳躍ソフトロボットが紹介されました．
2004/6/19	杉山君がIFRR Student Fellowshipを受け，シンガポールで開催されたISER2004にて，Crawling and Jumping of a Deformable Robotを発表しました．
2004/6/17	日経産業新聞2004年6月17日で「移動跳躍ソフトロボット」が紹介されました．
2004/6/3	NEDO 21世紀ロボットチャレンジプログラム プロトタイプ開発支援事業に，「跳躍移動ソフトロボットの研究開発」が採択されました．

跳躍する球形ソフトロボット

坂を登る球形ソフトロボット

移動する円形ソフトロボット

坂を登る円形ソフトロボット

担当

	名前	学年	学位
	松本　泰明	Graduated	工学修士
	宮崎　正行	Graduated	工学修士
	中西　　永	Graduated	工学修士
	松山　吉成	Graduated	工学修士
	塩津　あゆみ	Graduated	工学修士
	杉山　勇太	Graduated	工学修士

研究発表

• Yuuta Sugiyama and Shinichi Hirai, Crawling and Jumping by a Deformable Robot, Marcelo H. Ang Jr. and Oussama Khatib eds., Experimental Robotics IX, 978-3-540-28816-9, Springer, Springer Tracts in Advanced Robotics 21, pp.281-290, 10.1007/11552246_27, 2006

• 松山 吉成, 平井 慎一, ボディの変形による跳躍の力学, 日本ロボット学会誌, Vol.26, No.7, pp.833-840, 10.7210/jrsj.26.833, Oct., 2008
• 杉山 勇太, 平井 慎一, 柔軟ロボットの変形を用いた移動と跳躍, 日本ロボット学会誌, Vol.24, No.3, pp.378-387, 10.7210/jrsj.24.378, Apr., 2006
• Yuuta Sugiyama and Shinichi Hirai, Crawling and Jumping by a Deformable Robot, International Journal of Robotics Research, Vol.25, No.5-6, pp.603-620, 10.1177/0278364906065386, May, 2006

• Yasuaki Matsumoto, Hisashi Nakanishi, and Shinichi Hirai, Rolling Locomotion of a Deformable Soft Robot with Built-in Power Source, Proc. 11th Int. Conf. Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines (CLAWAR 2008), pp.365-372, Coimbra, Portugal, Sept. 8-10, 2008
• Masayuki Miyazaki and Shinichi Hirai, Jumping via Robot Body Deformation - Mechanics and Mechanism for Higher Jumping -, Proc. 11th Int. Conf. Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines (CLAWAR 2008), pp.373-380, Coimbra, Portugal, Sept. 8-10, 2008
• Yoshinari Matsuyama and Shinichi Hirai, Analysis of Circular Robot Jumping by Body Deformation, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.1968-1973, 10.1109/ROBOT.2007.363610, Rome, Italy, Apr. 10-14, 2007
• Nakanishi Hisashi and Shinichi Hirai, Passive Crawling of a Soft Robot, 2007 IEEE/ASME Int. Conf. on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM2007), 10.1109/AIM.2007.4412483, ETH Zurich, Switzerland, Sept. 4-7, 2007
• Yuuta Sugiyama, Ayumi Shiotsu, Masashi Yamanaka, and Shinichi Hirai, Circular/Spherical Robots for Crawling and Jumping, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.3595-3600, 10.1109/ROBOT.2005.1570667, Barcelona, Spain, Apr. 18-22, 2005
• Ayumi Shiotsu, Masafumi Yamanaka, Yoshinari Matsuyama, Hisashi Nakanishi, Yoshiyuki Hara, Tatsuhiko Tsuboi, Takashi Iwade, Yuuta Sugiyama, and Shinichi Hirai, Crawling and Jumping Soft Robot KOHARO, Proc. 36th Int. Symp. on Robotics, Tokyo, Japan, Nov. 29 - Dec. 1, 2005
• Yuuta Sugiyama and Shinichi Hirai, Crawling and Jumping by a Deformable Robot, Proc. Int. Symp. on Experimental Robotics, Singapore, June 18-21, 2004
• Yuuta Sugiyama and Shinichi Hirai, Crawling and Jumping of Deformable Soft Robot, Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, Vol.4, pp.3276-3281, 10.1109/IROS.2004.1389922, Sendai, Japan, Sept. 28 - Oct. 2, 2004

• 塩津 あゆみ, 山中 雅史, 松山 吉成, 中西 永, 原 義行, 坪井 辰彦, 岩出 卓, 杉山 勇太, 平井 慎一, 移動跳躍ソフトロボット「KOHARO」, 日本ロボット学会誌, Vol.24, No.2, pp.198, Mar., 2006

• 松山 吉成, 平井 慎一, ボディの変形による跳躍の力学, ロボティクスシンポジア予稿集, pp.119-126, 琴平, Mar. 16-17, 2008
• 松本 泰明, 中西 永, 平井 慎一, 電源内蔵型柔軟ロボットにおける転がり移動運動, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会, pp.1175-1176, 長良川国際会議場, Dec. 5-7, 2008
• 宮崎 正行, 平井 慎一, 球形柔軟ロボットのdish shape を利用した跳躍, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会, pp.1177-1178, 長良川国際会議場, Dec. 5-7, 2008
• 松山 吉成, 平井 慎一, 柔軟円形ロボットの外殻変形による跳躍の解析, 第25回日本ロボット学会学術講演会予稿集CD-ROM, 千葉工業大学 津田沼キャンパス, Sept. 13-15, 2007
• 松本 泰明, 平井 慎一, 電源内蔵型移動跳躍ソフトロボット, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会, pp.617-618, 広島国際大学 国際教育センター, Dec. 20-22, 2007
• 塩津 あゆみ, 平井 慎一, IPMCアクチュエータによる柔軟ロボットの移動, ロボティクス・メカトロニクス'06講演会予稿集CD-ROM, 早稲田大学, May 26-28, 2006
• 中西 永, 平井 慎一, 柔軟振り子の動的線状物体モデリング, ロボティクス・メカトロニクス'06講演会予稿集CD-ROM, 早稲田大学, May 26-28, 2006
• 松山 吉成, 平井 慎一, 円形ロボットの外殻変形による跳躍の実験的解析, ロボティクス・メカトロニクス'06講演会予稿集CD-ROM, 早稲田大学, May 26-28, 2006
• 松山 吉成, 平井 慎一, 柔軟円形ロボットの外殻変形形状と跳躍量の関係の実験的解析, 第24回日本ロボット学会学術講演会予稿集CD-ROM, 2006
• 中西 永, 平井 慎一, 線状柔軟物体の変形と転がり運動, 第24回日本ロボット学会学術講演会予稿集CD-ROM, 2006
• 松山 吉成, 平井 慎一, 柔軟円形ロボットの外殻変形による跳躍の力学的エネルギー解析, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会, pp.111-112, 2006   SICE SI2006優秀講演賞
• 中西 永, 平井 慎一, 受動的変形による転がり運動の安定性解析, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会, pp.113-114, 2006
• 杉山 勇太, 塩津 あゆみ, 山中 雅史, 平井 慎一, 弾性ポテンシャルエネルギーの蓄積・放出を用いた円形／球形ソフトロボットの移動と跳躍, ロボティクスシンポジア予稿集, pp.239-244, 箱根ホテル小湧園, Mar. 14-15, 2005
• 杉山 勇太, 塩津 あゆみ, 山中 雅史, 平井 慎一, 移動跳躍ソフトロボットKOHARO, ロボティクス・メカトロニクス'05講演会予稿集CD-ROM, 神戸, June 9-11, 2005
• 杉山 勇太, 平井 慎一, SMAファイバーを用いた柔軟円形ロボットの変形移動, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会, pp.1112-1113, 2003

参考資料

アルバム	電源内蔵ソフトロボット (mpg 8.5MB)	Cap shape からの跳躍 (mpg 4.0MB)	Cup shape からの跳躍 (mpg 3.5MB)	Peanut shape からの跳躍 (mpg 3.6MB)
Dish shape からの跳躍 (mpg 4.3MB)	球形柔軟ロボットの跳躍 (mpg 7.3MB)	球形柔軟ロボットの坂登り (mpg 6.9MB)	円形柔軟ロボットの転がり移動 (mpg 6.4MB)	円形柔軟ロボットの坂登り (mpg 2.4MB)
KOHARO EXPO MCデモ (mpg 181MB)

関連サイト

• Virtual Rheology Project
• 愛知万博 プロトタイプロボット展 MCデモ
• 愛知万博 プロトタイプロボット展
• 愛知万博 ロボットステーション
• Sodaplay