テンセグリティロボット Heads: 平井 慎一 Contact: 柴田 瑞穂 Date: 2008 - 2016 Mailing address: 立命館大学ロボティクス学科 〒525-8577 滋賀県草津市野路東1-1-1 Supported by: 科学研究費補助金 挑戦的萌芽研究 (No.25630098) 2013 - 2014 (平井 慎一) テンセグリティ構造の動的移動におけるダイナミクス 科学研究費補助金 若手B (No.21760210) 2009 - 2011 (柴田 瑞穂) 柔軟体の変形を積極的に利用する移動機構の巧みさの解明 Associated lab/group:

研究内容

本研究の目的は，テンセグリティ構造の変形により移動するロボットを開発することである．硬い圧縮材と柔らかい張力材から構成されるテンセグリティ構造をボディとし，ボディの変形により移動することができる．

2015/6/9	visit to SIA (news)
2014/7/11	システム制御情報学会のSFA研究分科会で「テンセグリティ構造を有する移動ロボット」について講演
2013/4/1	科学研究費補助金 挑戦的萌芽研究 「テンセグリティ構造の動的移動におけるダイナミクス」が新規に採択されました．
2012/3/26	モーニングバード！　アカデミヨシズミ　「好評第4弾！　ドラえもんのひみつ道具」でテンセグリティロボットが紹介されました．
2011/1/24	テンセグリティロボットが雑誌「アエラ」内で紹介されました． (RS Web)
2010/9/21	平井研究室がNHK京都 ニュース610 京いちにち の「ラブ☆ラボ」で「個性派ロボット続々開発」と題して紹介されました．
2010/8/28	オープンキャンパス

テンセグリティロボットの転がり

担当

	名前	学年	学位
	川井　郁弥	Graduated	工学修士
	網干　雄城	Graduated	工学修士
	伊牟田　遼	Graduated	工学修士
	小泉　佑介	Graduated	工学修士
	寺師　和真	Graduated	工学修士
	鈴木　冬馬	Graduated
	田淵　泰成	Graduated
	北村　真也	Graduated
	谷口　冬馬	Graduated
	京藤　雄太	Graduated
	仲瀬　洸男	Graduated
	西條　文雄	Graduated

研究発表

• Wenjuan Du, Shugen Ma, Bin Li, Minghui Wang, and Shinichi Hirai, Force Analytic Method for Rolling Gaits of Tensegrity Robots, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol.21, Issue 5, pp.2249-2259, 10.1109/TMECH.2016.2519559, Oct., 2016

• Wenjuan Du, Shugen Ma, Bin Li, Minghui Wang, and Shinichi Hirai, Dynamic Simulation for 6-strut Tensegrity Robots, 2014 IEEE International Conference on Information and Automation (ICIA), pp.870-875, 10.1109/ICInfA.2014.6932774, Hulunbeir Hotel, Hailar, China, July 26-31, 2014
• Shinichi Hirai and Ryo Imuta, Dynamic Modeling of Tensegrity Robots Rolling over the Ground, The 5th International Conference on Computational Methods (ICCM2014), Fitzwilliam College, Cambridge, England, July 28-30, 2014
• Shinichi Hirai, Yuusuke Koizumi, and Mizuho Shibata, Active Shaping of a Tensegrity Robot via Pre-pressure, 2013 IEEE/ASME Int. Conf. on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM 2013), pp.19-25, 10.1109/AIM.2013.6584062, Wollongong, Australia, July 9-12, 2013
• Yuusuke Koizumi, Mizuho Shibata, and Shinichi Hirai, Rolling Tensegrity Driven by Pneumatic Soft Actuators, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.1988-1993, 10.1109/ICRA.2012.6224834, St. Paul, U.S.A., May 14-18, 2012
• Shinichi Hirai and Ryo Imuta, Dynamic Simulation of Six-strut Tensegrity Robot Rolling, 2012 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2012), pp.198-204, 10.1109/ROBIO.2012.6490966, Guangzhou, China, Dec. 11-14, 2012
• Mizuho Shibata and Shinichi Hirai, Moving strategy of tensegrity robots with semiregular polyhedral body, Proc. 13th Int. Conf. Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines (CLAWAR 2010), Nagoya, Japan, Aug. 31 - Sept. 3, 2010
• Mizuho Shibata, Fumio Saijyo, and Shinichi Hirai, Crawling by Body Deformation of Tensegrity Structure Robots, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.4375-4380, 10.1109/ROBOT.2009.5152752, Kobe, Japan, May 12-17, 2009
• Mizuho Shibata and Shinichi Hirai, Rolling Locomotion of Deformable Tensegrity Structure, Proc. 12th Int. Conf. Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines (CLAWAR 2009), Istanbul, Turkey, Sept. 9-11, 2009

• 川井 郁弥, 平井 慎一, ストラット駆動型テンセグリティロボットの転がり移動の実験的評価, 第20回ロボティクスシンポジア予稿集, pp.396-401, 長野県軽井沢町 軽井沢プリンスホテルウエスト, Mar. 15-16, 2015
• 網干 雄城, 柴田 瑞穂, 平井 慎一, ストラット駆動によるテンセグリティロボットの転がりと跳躍, 第18回ロボティクスシンポジア予稿集, pp.102-107, 上山, Mar. 14-15, 2013
• 川井 郁弥, 平井 慎一, 圧縮材12本を使用したテンセグリティ型柔軟移動ロボットの転倒移動, ロボティクス・メカトロニクス'13講演会予稿集CD-ROM, つくば国際会議場, May 22-25, 2013
• 伊牟田 遼, 平井 慎一, 星形テンセグリティ構造の変形による転がり移動, 第31回日本ロボット学会学術講演会, 首都大学東京 南大沢キャンパス, Sept. 4-6, 2013
• 小泉 佑介, 柴田 瑞穂, 平井 慎一, マッキベンアクチュエータにより駆動されるテンセグリティロボットの実験的評価, 第17回ロボティクスシンポジア予稿集, pp.388-393, 萩本陣, Mar. 14-15, 2012
• 伊牟田 遼, 平井 慎一, テンセグリティ構造の変形による移動の力学シミュレーション, ロボティクス・メカトロニクス'12講演会予稿集CD-ROM, 浜松, May 28-29, 2012
• 伊牟田 遼, 平井 慎一, テンセグリティ構造の変形による移動の力学シミュレーション, 第30回日本ロボット学会学術講演会, 札幌, Sept. 17-20, 2012
• 網干 雄城, 平井 慎一, ストラット駆動型テンセグリティロボットの転がり移動, 第30回日本ロボット学会学術講演会, 札幌, Sept. 17-20, 2012
• 小泉 佑介, 柴田 瑞穂, 平井 慎一, Pre-pressure control によるテンセグリティロボットの能動的変形制御, 第30回日本ロボット学会学術講演会, 札幌, Sept. 17-20, 2012
• 柴田 瑞穂, 力植 友彬, 平井 慎一, テンセグリティ型移動ロボットの幾何学的対称性を考慮したアクチュエータ配置, 第30回日本ロボット学会学術講演会, 札幌, Sept. 17-20, 2012
• 小泉 佑介, 柴田 瑞穂, 平井 慎一, テンセグリティロボットの連続転がりの評価, 第29回日本ロボット学会学術講演会, 豊洲, Sept. 7-9, 2011
• 柴田 瑞穂, 寺師 和真, 仲瀬 洸男, 平井 慎一, テンセグリティ型多面体ロボットの転がり移動, 第27回日本ロボット学会学術講演会予稿集CD-ROM, 横浜, Sept. 15-17, 2009
• 柴田 瑞穂, 寺師 和真, 仲瀬 洸男, 平井 慎一, 多面体移動ロボットの接地状態判定, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会, pp.2112-2113, 豊洲, Dec. 24-26, 2009
• 柴田 瑞穂, 西條 文雄, 平井 慎一, テンセグリティ型柔軟移動ロボットの実験的検討, 第26回日本ロボット学会学術講演会予稿集CD-ROM, 神戸, Sept. 9-11, 2008
• 西條 文雄, 柴田 瑞穂, 平井 慎一, テンセグリティ型柔軟ロボットの転がり移動の解析, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会, pp.1173-1174, 長良川国際会議場, Dec. 5-7, 2008

参考資料

アルバム	6ストラットロボットの転がり (mpg 4.2MB)	6ストラットロボットの転がり (mp4 16.6MB)	6ストラットロボットの転がり (mp4 17.5MB)	ストラット駆動による転がり (面から面) (mpg 4.2MB)
ストラット駆動による転がり (面から軸) (mpg 5.4MB)	ストラット駆動による転がり (軸から面) (mpg 6.6MB)	6ストラットロボットプロトタイプ

関連サイト

• 正多面体クラブ   テンセグリティ 工学院大学 理科教室バージョン
• my bits and pieces (テンセグリティ構造の3Dモデル)
• Kenneth Snelson
• TENSEGRITY by R. Buckminster Fuller
• 正十二面体の対称性をもつテンセグリティ (圧縮材30本のテンセグリティの製作と性質に関する動画)