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| 研究概要 |
本研究の目的は，ロボットシステムによる食品マニピュレーションを実現することである．そのために，食品ハンドリング用ソフトグリッパー，ハンドリング用センサ，食品の特性計測とモデリングに関する研究を進める．
日本では，一日に数百万食の弁当が製造，販売されている．弁当への食品のパッキングは，そのほとんどを人手に頼っているのが現状である．賞味期限の観点から，弁当は消費地の近くで製造する必要がある．しかしながら，人手を確保することが近年は困難になりつつあり，パッキング作業の自動化が望まれている．また，菓子の箱への詰め込みや農水産物の仕分け等において，自動化への要望が高い．近年の人手不足に伴い，これまで人手で成されてきたハンドリング作業の自動化が必要とされている．
食品のハンドリングが困難である理由として，多くの食品が柔らかく，さらに食品の形状や特性のばらつきが大きいということが挙げられる．食品の形状や特性のばらつきに対応してハンドリングを実現する一つの方策は，エラストマーやファイバーに代表される柔軟な材料をロボットハンドに導入することである．すなわち，食品と接触する物理的インターフェース部分に柔らかい材料を用いることにより，形状や特性のばらつきが吸収されることを期待できる．
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| 掬い込みバインディングハンド | 薄型平面シェルグリッパ | 包みグリッパ | ニードルグリッパ |
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| 食品ハンドリング用ビジョン | 食品特性センシング | シェルグリッパ | バインディングハンド |
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| プリンタブルハンド | プレストレッチ指ハンド |
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| SIP 実証実験室 | |||
| 2021/6/11 | ワイン注ぎロボットコンテスト |
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| 2021/6/3 | 2021 美味技術学会シンポジウム 次世代の食産業と美味を支える革新的テクノロジーで「食品×ロボット：ソフトロボットハンドによる食品ハンドリング」と題して講演 |
| 2021/6/1-6/4 | FOOMA 2021 アカデミックプラザで，薄型平面シェルグリッパと掬い込みバインディングハンドを紹介 |
| 2020/12/3 | Forum on Robotic Food Manipulation Challenge at IEEE/RSJ IROS 2020 |
| 2020/11/28 | 第6回SICEポストコロナ未来社会ワークショップ「ソフトロボティクスが革新するニューノーマル」で，「ソフトハンドで変わる製造業のニューノーマル」と題して講演 |
| 2020/10/8 | ロボットコンテスト ワイン注ぎロボットコンテスト 食品ハンドリングコンテスト |
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| 2020/9/28 | SIP公開オンラインシンポジウム ―これからの食産業と食文化に科学と技術は貢献できるか― で，食品用ソフトグリッパと題して講演 |
| 2020/5/26 | Keynote Speech Soft Robotic Approach to Food Material Handling at 2020 Asia-Pacific Conference on Robotics and Autonomous Systems (APCRAS 2020) |
| 2020/4/24 | 「ソフトグリッパによる柔軟物ハンドリングへの試み」と題して第125回 ロボット工学セミナー「物流ロボットにおける物体ハンドリング技術最前線」で遠隔講演 |
| 予算 |
| 参考資料 |
| 関連サイト |