食品マニピュレーション

研究概要

本研究の目的は，ロボットシステムによる食品マニピュレーションを実現することである．そのために，食品ハンドリング用ソフトグリッパー，ハンドリング用センサ，食品の特性計測とモデリングに関する研究を進める．

日本では，一日に数百万食の弁当が製造，販売されている．弁当への食品のパッキングは，そのほとんどを人手に頼っているのが現状である．賞味期限の観点から，弁当は消費地の近くで製造する必要がある．しかしながら，人手を確保することが近年は困難になりつつあり，パッキング作業の自動化が望まれている．また，菓子の箱への詰め込みや農水産物の仕分け等において，自動化への要望が高い．近年の人手不足に伴い，これまで人手で成されてきたハンドリング作業の自動化が必要とされている．

食品のハンドリングが困難である理由として，多くの食品が柔らかく，さらに食品の形状や特性のばらつきが大きいということが挙げられる．食品の形状や特性のばらつきに対応してハンドリングを実現する一つの方策は，エラストマーやファイバーに代表される柔軟な材料をロボットハンドに導入することである．すなわち，食品と接触する物理的インターフェース部分に柔らかい材料を用いることにより，形状や特性のばらつきが吸収されることを期待できる．

シェルグリッパー包みグリッパー食品ハンドリング用ビジョンバインディングハンド

プリンタブルハンドプレストレッチ指ハンド食品特性センシング

SIP 実証実験室

予算

戦略的イノベーション創造プログラム（SIP）第2期／フィジカル空間デジタルデータ処理基盤「CPS構築のためのセンサリッチ柔軟エンドエフェクタシステム開発と実用化」2019 - 2023

参考資料

平井慎一, 王忠奎, ソフトロボットハンドによる食品ハンドリング, 日本ロボット学会誌, Vol.37, No.6, 食品マニピュレーションのためのロボット技術, pp.489-494, https://doi.org/10.7210/jrsj.37.489, July, 2019
平井慎一, 食品ハンドリング用ソフトロボットハンドの開発, 月刊ソフトマター, 2019年9月号, ロボットにおけるソフトマターの適用拡大, pp.10-12, Sept., 2019
平井慎一, 食品ハンドリング用ロボットハンド, 計測と制御, Vol.56, No.10, 特集ロボットマニピュレーション革命, pp.787-791, Oct., 2017

Workshop on Robotic Food Manipulation at IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots

FOOMA Academic Plaza

関連サイト


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プリンタブルハンド	プレストレッチ指ハンド	食品特性センシング