ソフトセンサ
本研究の目的は，柔らかい素材で構成されるソフトセンサにより，力覚・触覚・近接覚を実現することである．導電布や導電糸，エラストマー等の柔らかい素材を用いてセンサを構成する．センサの材料や構造，センシングアルゴリズムに関する研究を進める．
ロボットが環境と接触して作業を進めるためには，力覚や触覚，近接覚が重要である．接触領域に柔らかい材料を導入し，その材料がロボットと環境とのソフトインターフェースとして働くことにより，ロボットが環境の不確定性を吸収しながら作業を遂行することが可能になる．このようなロボットにおいては，柔らかいセンサが必要になる．そこで本研究では，ソフトインターフェースに埋め込むことが可能なソフトセンサに関する研究を進める．
| |
| 2021/3/11 |
電波新聞の記事で松野先生の近接センシングアルゴリズムに関する研究が紹介されました． |
- Takahiro Matsuno and Shinichi Hirai,
Analysis of Soft Contact in Force Sensing and Elastic Jumping,
Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.34, No.2, Special Issue on Science of Soft Robots, pp.285-287, 10.20965/jrm.2022.p0285, Apr., 2022
- Takahiro Matsuno and Shinichi Hirai,
Reducing the Influence of the Contact Area on a Soft Capacitive Force Sensor,
IEEE Robotics and Automation Letters, Vol.6, Issue 3, pp.5824-5831, 10.1109/LRA.2021.3086429, July, 2021
- Takahiro Matsuno, Zhongkui Wang, Kaspar Althoefer, and Shinichi Hirai,
Adaptive Update of Reference Capacitances in Conductive Fabric Based Robotic Skin,
IEEE Robotics and Automation Letters, Vol.4, Issue 2, pp.2212-2219, 10.1109/LRA.2019.2901991, Apr., 2019
- 平井 慎一,
布地触覚／近接覚センサ,
繊維機械学会誌「月刊せんい」, Vol.74, No.12, pp.23-27, Dec., 2021
- 平井 慎一,
ロボット工学者から見た高分子科学への期待,
高分子, Vol.69, No.5, 特集 高分子科学とロボット工学, pp.202-204, May, 2020
- 平井 慎一, 王 忠奎, ホ アン ヴァン, 松野 孝博,
センサ技術から見たソフトロボティクス,
日本ロボット学会誌, Vol.37, No.1, 特集：ソフトロボティクス, pp.22-25, https://doi.org/10.7210/jrsj.37.22, Jan., 2019
- Van Anh Ho, 平井 慎一,
布地触覚センサ,
月刊せんい, Vol.67, No.9, 2014
